Родился в Костромской области. Окончил географический факультет Московского пединститута. Доктор географических наук (1948). В 1941–1950 работал в Оренбургском пединституте, где был деканом естественно-географического факультета и возглавлял кафедру географии. По его инициативе в 1947 воссоздан Чкаловский (Оренбургский) отдел Географического общества СССР. Доктор географических наук (1948). С 1950 работает заведующим кафедры физической географии Воронежского госуниверситета.
Автор более 600 научных работ, в т. ч. около 60 монографий, словарей, университетских учебников, учебных пособий, научно-популярных книг. Основатель воронежской научной школы ландшафтоведов. Один из ведущих географов страны.
Природе Оренбургской области посвящены его многочисленные статьи и книги «Чкаловские степи» (1947), «От горы Вишневой до Каспийского моря» (1950), «Очерки физической географии Чкаловской области» (1951). Заслугой Милькова является то, что он переиздал выдающиеся географические произведения своих предшественников П.И. Рычкова, Э.А. Эверсманна, С.С. Неуструева. Трудам географов прошлого посвящены его книги «Естествоиспытатели Оренбургского края» (1950), «П.И. Рычков: Жизнь и географические труды» (1953) и др.
Источники
- А.А. Чибилёв «Природа Оренбургской области. (Часть I. Физико-географический и историко-географический очерк)». Оренбургский филиал Русского географического общества. Оренбург, 1995. — 128 с. Стр 126.
- «Географический атлас Оренбургской области». — М.: Издательство ДИК, 1999. — 96 с.: с ил., карт. Стр. 95.